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       1              : #pragma once
       2              : #include <math3d/math3d.hpp>
       3              : #include "rbc/AABB.hpp"
       4              : 
       5              : namespace rbc
       6              : {
       7              :     struct Sphere
       8              :     {
       9              :         m3d::scalar radius;
      10              :         // Constructors
      11              :         Sphere() : radius(0.5) {}
      12           80 :         Sphere(const m3d::scalar &radius) : radius(radius) {}
      13              : 
      14              :         inline bool operator==(const Sphere &other) const
      15              :         {
      16              :             return radius == other.radius;
      17              :         }
      18              : 
      19              :         inline bool operator!=(const Sphere &other) const
      20              :         {
      21              :             return !(*this == other);
      22              :         }
      23              :     };
      24              : 
      25          520 :     inline m3d::vec3 support(const Sphere &s, const m3d::vec3 &direction)
      26              :     {
      27              :         // The furthest point of a sphere in any direction is just the radius along that direction
      28          520 :         return m3d::normalize(direction) * s.radius;
      29              :     }
      30              : 
      31              :     inline m3d::scalar compute_volume(const Sphere &s)
      32              :     {
      33              :         return (4.0 / 3.0) * m3d::PI * s.radius * s.radius * s.radius; // Volume of the Sphere
      34              :     }
      35              : 
      36              :     inline m3d::smat3 compute_inertia_tensor(const Sphere &s)
      37              :     {
      38              :         m3d::scalar mass = compute_volume(s); // Assuming unit density for simplicity (How we should ahndle this? Should we add a density parameter to the Spehere struct?)
      39              :         m3d::scalar inertia = (2.0 / 5.0) * mass * s.radius * s.radius;
      40              :         return m3d::smat3(
      41              :             inertia, // Ixx
      42              :             inertia, // Iyy
      43              :             inertia, // Izz
      44              :             0,       // Ixy
      45              :             0,       // Ixz
      46              :             0        // Iyz
      47              :         );
      48              :     }
      49              : 
      50              :     // Sphere: trivially radius in all directions from center.
      51          736 :     inline AABB compute_aabb(const Sphere &s, const m3d::tf &tf)
      52              :     {
      53          736 :         const m3d::vec3 r(s.radius, s.radius, s.radius);
      54          736 :         return {tf.pos - r, tf.pos + r};
      55              :     }
      56              : 
      57              : }